自由度

1つの自由度（DoF）は、姿勢を表すのに必要な数値1つにあたります。

• ヒンジ関節は、肘の曲げ伸ばしのように1自由度で、角度が1つです。
• 球関節は、肩のように3方向に回れるので3自由度です。シミュレータでは、ヒンジを3つ並べて表すことがよくあります。
• 空間の自由な物体は6自由度です。位置に3つ（$x, y, z$）、向きに3つ（ロール、ピッチ、ヨー）です。

人型の自由度の合計は、空間に浮かぶ骨盤の6自由度に、ヒンジ1つにつき1を足したものです。

$$n_{\text{DoF}} = 6 + n_{\text{hinges}}$$

骨盤の6自由度にはモーターがありません（アクチュエータの「劣駆動」を参照）。体がこれを動かすには、床を押すしかありません。

どれくらいあれば足りるか

本物の人間は、背骨や手足の関節をすべて数えれば200を優に超える自由度を持っています。シミュレーションの人型は、その一部だけを選びます。自由度が多いほど動きはリアルになりますが、方策が学ぶことも、1ステップあたりの物理計算も増えます。どれを選ぶかはタスク次第です。組み技には柔らかい胴体と握る手が要り、立って打撃をするには脚、腰、肩、足が要ります。

このプロジェクトでは

筋肉の体には、将来の組み技のために、駆動される関節が83あります。シンプルな体 v2 には37個のモーターがあり、腰（ウエスト）、首、鎖骨、肩、肘、手首、股関節、膝、足首、つま先をカバーしています。つま先と鎖骨のない最初のシンプルな体は、コーチに却下されました。硬い足が、板のように前の縁でバランスを取っていたからです。