アクチュエータ

アクチュエータは、指令を動きに変えるものです。ロボットでは電気モーター、油圧ピストン、人工筋肉などがあります。シミュレーションでは、コントローラーの指令に応じて関節にどれだけの力やトルクをかけるかを決めるルールのことです。

アクチュエータのある関節は**駆動関節（アクティブ）です。アクチュエータのない関節は受動関節（パッシブ）**で、蝶番のように押されたときだけ動きます。

指令の種類

アクチュエータの種類	指令	かけるもの
モーター	トルク	指令されたトルク
位置サーボ	目標角度	目標に向かうトルク（位置サーボを参照）
速度サーボ	目標速度	その速度に向かうトルク
筋肉	活性度 0–1	長さと速さによって変わる引っ張る力

劣駆動

人間やヒューマノイドロボットのように地面に固定されていない身体は劣駆動です。関節にはモーターがありますが、骨盤を直接動かすものは何もありません。身体全体を動かすには、足で床を押すしかないのです。これこそがバランスを難しくしている理由です。足が必要な方向に押せないとき、身体は倒れます。

このプロジェクトでは

筋肉の体には83個のアクチュエータがあります（そのうち43個を方策が動かし、残りは指を握り拳の形に保ちます）。シンプルな体 v2 には37個あります。すべて位置サーボです。