可動域

どの関節にも、骨、靱帯、筋肉に止められるまでに動ける範囲があります。シミュレーションでは、これが関節の限界になります。物理がその関節に越えさせない、固いストッパーです。

成人の典型的な範囲を、米国整形外科学会（AAOS、1965年）の一覧から示します。

関節と動き	範囲
膝の屈曲	0–135°
股関節の屈曲	0–120°
肘の屈曲	0–150°
肩の屈曲	0–180°
足首の背屈 / 底屈	20° / 50°

学習で限界が重要な理由

現実的な限界がなければ、方策（ポリシー）は役に立つならあり得ない姿勢を平気で使います。膝が逆に曲がったり、体幹が半分に折れたり。こうした姿勢は壊れて見えますし、人間にはできません。

限界は方策の補正とも影響し合います。大きな補正は関節をストッパーに押しつけることがあり、何かが引き戻すまでそこに留まります（行動クリッピングを参照）。このプロジェクトの survive モードで残差の範囲が「関節の範囲で制限されている」理由の1つがこれです。

実際の人には大きな個人差があります。ファイターは平均よりずっと股関節が柔らかいことが多く、それはハイキックにとって重要です。限界も、体のモデルが誰を表すのかを選ぶ場所の1つなのです。

このプロジェクトでは

筋肉の体の83個の関節は、AAOS の表の範囲を使っています。

モーターの代わりに筋肉ででは関節の限界が問題になりました。MyoSuite の脚の筋肉を使うと、方策は奥（後ろ）の脚を伸ばしきって股関節と膝の限界にもたれさせ、シミュレーションの骨が、どの筋肉も働かせずにその脚を支える状態にしました。限界から10°以内で休むことへの小さなコスト（デフォルトでは0なので、他の体には影響しません）で、奥の膝は伸びきった状態から33〜35°に変わりました。