トルク

力はまっすぐ押します。トルクは回します。支点まわりのトルクは、支点から離れたところにかかる力から生まれます。

$$\tau = r \times F, \qquad |\tau| = r\,F\,\sin\theta$$

ここで $r$ は支点からの距離、$F$ は力、$\theta$ はその間の角度です。支点をまっすぐ通る向きに押す力（$\theta = 0$）は、トルクをまったく生みません。長いスパナのほうが固いボルトを回しやすいのはそのためです。同じ手の力でも、ボルトから遠ければより大きなトルクになります。

トルクの単位はニュートンメートル（N·m）で、1メートルの距離にかかる1ニュートンです。

トルクと回転

回転にとってのトルクは、直線運動にとっての力にあたります。回転についてのニュートンの第2法則は

$$\tau = I\,\alpha$$

です。ここで $\alpha$ は角加速度、$I$ は慣性モーメントです。重くて長い手足は $I$ が大きく、同じ速さで振るのにより大きなトルクが必要です。

身体の中では

シミュレーションの身体の関節はどれも、トルクをかけるモーターで回ります（アクチュエータを参照）。重力もトルクをかけます。傾いた体幹は自分自身をさらに倒そうとし、そのトルクは $m g$ に、腰から重心までの水平距離を掛けたものです。脚と腰のモーターがそれを押し返さなければなりません。

このプロジェクトでは

各モーターは位置サーボで、そのトルクは関節ごとに選んだ最大値で頭打ちになります。そのため、シミュレーションのファイターが人間より強くなることはありません。

トルクとニューロンの記事では、すべてのモーターのトルクを最大値に対する割合で記録し（腰の最も強いモーターは220 N·m、肘は90、つま先は30）、それで関節を光らせています。ほとんどのパンチで最もよく働くのは腰です（ジャブでは入力後1秒間の平均で56 %と54 %）。膝蹴りと蹴りでは足首とつま先です（最大82 %）。