ジャブ

ジャブは最初のパンチで、その参照モーションは私の仕様からスクリプトで作りました。仕様は初心者に説明するときのように書いています。拳が出るのに合わせて前足が 16 cm 踏み込み、腰は約45°回り、拳は手のひらが床を向くように返り、体重はほぼ50/50のまま、あごは前の肩の後ろに残します。ポーズを一つずつ逆運動学で組み立てたもので、物理は一切入っていません。私はこれを「ノリで作った」と呼んでいます。最初の章のすべてはジャブの記事にあります。

10月16日と17日に、23本のランで一つずつ課題を乗り越えていきました（ランごとの記録）。命中に報酬を払うと、ファイターは手を伸ばして触れるだけで、15 cm 足りませんでした。スピードに報酬を払うと、踏み込んだまま戻ってきませんでした。戻るように強制すると、今度はまったく踏み込まなくなりました。局所最適解です。そこでジャブを2つに分けました。当たるまではスタイルとスピード、戻りはリラックスしてよい、という形です。次に腰、次に腕と肩、そして戻りの途中で覚えた小さなお辞儀を禁じるルールを加えました。上体を立てたランは、学習中のジャブの76 %を 4.6 m/s で当て、腰は参照モーションから 4.9 cm 遅れていました。最も正確なランは、54本のジャブの固定テストで85 %を当てました。近距離のジャブはやめ、遠距離のジャブはより良い参照モーションを待つことにしました。

残りの4つのパンチを加えると、ファイターは 2.7 M ステップ以内にジャブを忘れてしまいました（破滅的忘却）。ジャブの方策（ポリシー）を凍結したコピーを教師にすると、すぐに直り、ジャブは5つの中で最も良い結果になりました。12回中11回、35 kg のバッグに 29–33 N s です。スピードの取り組みではファイターに専用のパンチクロックとより強い肘を与え、ジャブが標的に届くまでの時間は 0.22 s から 0.18 s になりました。

10月22日には、速いステップのランで遠い標的へ踏み込むジャブを試しました。長いステップは後ろ脚で蹴り出すことを最後まで覚えず、この試み全体をやめました。

次は高いガードです。すべてのパンチの動画で、ジャブは大きくずれていて、標的の 5–10 cm 下に入っていました。guard5 からずっと受け継がれてきた癖です。私はもっと正確な狙いを求め（guard15）、さらにそれ以上を求めました。パンチが非現実的に速くなっていたので、肘を元のモーターに戻し、ジャブも参照モーション本来のペースに戻したのです。guard16 から guard18 でそれを実現しました。guard18-124.5M は空中でジャブを 2–4 cm のずれで当て、それ以降のすべての教師はこれをベースにクローンしています。どの蒸留でもジャブは guard18 のものに合わせているので、採用された生徒 distill9-196.6M は guard18 のジャブを打ちます。

次の課題はステップです。遠い標的まで移動するジャブは、ダッシュと同じように、私のモーションキャプチャから作る新しい参照モーションで戻ってくる予定です。

コーチとして思うこと

初期のランを見たときの私の最初の反応は率直なものでした。「手を伸ばして触っているだけだ。」スピードもパワーもありませんでした。

突破口になったのはこの判断です。「スピードは大事だし、当たる前と当たる瞬間のスタイルも大事だ。でも戻りのステップはスタイルとしてもっとリラックスしていい。そのほうが立て直しやすい。」そしてその後、「腰の動き、つまり回転、腰と足がジャブのスピードと正確さを犠牲にしているなら、上半身に集中しよう。ステップはやはり大事で、前に踏み込むことは大事だけど、回転そのものは少しゆるめていい。」

最終的に決めた順番は、私が初心者のジャブを直すときの順番です。まず当たるまでのスピードと形。次に前への踏み込み。パワーはそこから生まれるからです。胸を立て、頭を上げる。戻りの腰の回転と脚は、ファイターがガードを上げて構えに戻れるなら、もっとゆるくていい。近すぎる距離で打つジャブは「本当にひどく見える」ので、その間合いなら肘打ちか膝蹴りを出すべきです。

そして、スピードがすべてではありません。パンチが速くなりすぎたとき、私はこう言いました。「こいつは非現実的に速い……相手はブロックしようがない。」私が欲しかったのは、狙いが正確で、参照モーションのように見え、普通のスピードで打つジャブでした。