体幹の傾き

まっすぐ立つと、骨盤と胸はほぼ垂直になります。後ろに傾くと、どちらも後ろに傾きます。背中を反らすと、2つは食い違います。腰は前に出て胸は後ろに傾き、その間で腰椎が曲がります。

これを測るために、身体の部位の「上」の軸 $\hat z$（骨盤や胸に固定した単位ベクトル）と、床の上で腰が向いている方向 $\hat h$ を使います。傾きは、$\hat h$ に沿った $\hat z$ の角度です。

$$\theta = \arcsin\!\big(\hat z_{xy} \cdot \hat h\big)$$

$\theta > 0$ が前傾、$\theta < 0$ が後傾です。腰の向きに沿って測るので、身体全体が回っても傾きとしては数えません。

ファイターにとって、後ろに傾くことは2つの意味で問題です。重心が足（支持多角形）の後ろの端に近づくので、小さな押しでもとどめになりえます。そして体重が後ろに移っても頭はその場に残るので、ファイターは一瞬、動くことも返すこともできません。

このプロジェクトでは

奥足の膝蹴りの教師 kneeR3 は、膝が着地したあと、胸と骨盤が参照より 12.4°（空中で）と 9.7°（サンドバッグに対して）後ろに傾いていました。コーチが動画で見た反りです。参照を超えた傾きに報酬の項を設けると、kneeR4 では 1.3° と 0.9° になりました。詳しくは膝蹴りを直すにあります。