ソフトコンタクト

2つの物体が触れ合うとき、シミュレーターはそれらが互いをすり抜けないようにしなければなりません。ハードな接触は重なりを一切許しません。鋼鉄なら現実的ですが、数値的には厳しいものです。1ステップで力が急に跳ね上がり、物体がガタガタと震える（チャタリング）ことがあります。

ソフトな接触は表面がわずかに重なること（めり込みの深さ $d$ ）を許し、ダンパー付きのばねのように押し返します。

F = k\,d + b\,\dot{d}

剛性 $k$ は荷重の下でどれだけ沈むかを決め、減衰 $b$ は跳ね返りを止めます。コンプライアンスは剛性の反対で、コンプライアンスの大きい表面ほどよくたわみます。

MuJoCo では

MuJoCo はすべての接触をソフトな拘束として扱います。材質ごとの2つのパラメータがその振る舞いを決めます。

これらを調整すると、表面をゴム、フォーム、肉、骨のような感触にできます。

柔らかい接触は力を数ステップに分散させるので、跳ね上がりやチャタリングを避けられます。立っている体にとってこれは重要です。硬い床では足が触れたり離れたりを素早く繰り返すことがあり、学習中の方策（ポリシー）はそのノイズを追いかけてしまいます。わずかにたわむ床なら足が落ち着きます。

ジムのマット。 コーチのアイデアです。フォームのようにたわむ床で、足が約 9 mm 沈みます。変更していない構えの方策で、関節あたり1秒あたりの方向反転が1.7回から0.15回に減り、ジッターが11分の1になりました。足がチャタリングしなくなったからです。
3種類の体の材質（筋肉の体）: 柔らかい筋肉（手のひら大のプローブで、50 N で約 8 mm、400 N で 14 mm 沈む）、硬い骨（1 mm 未満）、そしてグリップの効く手です。