運動連鎖

体は関節でつながった部位の連鎖として動きます。投げる、蹴る、パンチを打つといった動作では、地面に近い大きくて重い部位が動きを始め、それぞれが次の、より軽い部位へ自分の速さを受け渡していきます。足が床を押し、腰が回って前へ出て、体幹がそれと一緒に回り、肩が前へ出て、最後に腕が伸びます。

各部位は、受け継いだ速さの上に自分の速さを上乗せします。おおまかには、拳の速さは

$$v_\text{fist} \approx v_\text{hips} + v_\text{trunk} + v_\text{shoulder} + v_\text{arm}$$

で、各項はその部位が1つ下の部位に対して加える速さです。だから「手打ち」のパンチは弱いのです。腰と体幹を使わなければ、最後の項しか残りません。タイミングも大事です。ある部位の動き出しが早すぎても遅すぎても、その速さは受け渡されずに無駄になります。

コーチはこれをまとめて「体重をパンチに乗せる」と言います。ジャブでは、短い踏み込み、腰が回って前へ押し出されること、そして前の肩が上がって顎を守ることとして表れます。

このプロジェクトでは

ジャブの参照は、前足の16 cm の踏み込みと腰の45°の回転を求めています。学習の中で、ファイターはまず連鎖なしで腕だけを覚えました。インパクトの瞬間、腰は参照より 11 cm 後ろにありました。インパクト時の腰の位置への報酬で、これは 4.9 cm まで縮まりました。腕をいっぱいに伸ばしても届かない目標では腰は 9〜10 cm 後ろのままで、そこではジャブが遅くなりました。

10月18日のスピードの取り組みでは、クロスが肩のところで連鎖を断ち切っていました。腕が伸びきった時点で腰は正しい位置にあったのに、胸と奥（後ろ）の肩が参照より 6〜8.5 cm 遅れ、拳は 1〜2 cm 届きませんでした。体幹のモーターは限界にはほど遠く、ただ求められていなかったのです。パンチを打つ側の肩がインパクトまでついていくことへの報酬で、最悪の遅れは 2〜6.5 cm に縮まり、クロスは空中で当たるようになりました（速いパンチへを参照）。