アッパーカット

前の手のアッパーカットは、私の写真をもとに作った台本から始まりました。私の仕様はこうです：溜めはしゃがむのではなく回転で作る。腰と胸が前足の上で左に回り、拳は胸の高さまで下がり、そこから回転が足元から逆向きにほどけて、拳がまっすぐ上へ顎に突き上がる。目標も私のアイデアです。吊るしたサンドバッグを下から打つのは意味がないので、アッパーカットには下向きのパッドを用意し、その後、顎の高さに吊るした重いボールにしました。5つのパンチの取り組みでは空中で6回中6回当たりましたが、ボールへの当たりは軽く、約10 N sでした。スピードの取り組みで、目標に届くまでの時間は0.36 sから0.23 sになりました。ガードを高くする取り組みを通じて、ボールは12回中0回のままで、生徒 distill4 のアッパーカットはまだ1つの距離だけ、狙いもつけられませんでした。

10月25日、私は両方のアッパーカットを距離を変えて、さらに上下左右にも打てるようにしてほしいと頼みました。前の手のほうは今では、深さ0の台本のアッパーカットから、+0.20 mの私のモーションキャプチャの遠い左（take_02、70.00〜70.95 s）までを混ぜています。奥の手のアッパーカットは新しく、同じテイクの近距離から遠距離までの私の右（66.25〜68.25 s、+0.31 mまで）を使いました。2つの教師を RunPod で並べて学習させました（作業ログ）。奥の手の upR1-209.7M は空中で約10 m/sで54回中54回、バッグで54回中38回当てました。前の手の upL1 は54回中40回で、遠い端は最後まで覚えず、パンチのあとに右へ約90°回ってそのままでした。原因は私の参照モーションではありません。参照モーションはどの深さでも正面で終わっています。学習では入力のたびに、また押されて立て直すたびに「ホーム」の向きを付け直しており、対戦相手もファイターが向いた方向に回り込んでいたので、一方向を向き続けることに何の報酬もなかったのです。修正ではエピソード全体を通して向きを保つようにし、評価ゲートも今ではすべての技のあとの回転を測っています。

2回目では、upR2-209.7M が正面で終わり（パンチの3秒後に3〜17°）、採用されましたが、その代わりバッグへの命中は54回中25回に減りました。upL2 はバッグでは正面を保ちましたが、空中への遠いアッパーカットのあとはまだ回っていました。向きの項を3倍以上強くした upL3 も良くなりませんでした。その後、upL2 が空中への遠いアッパーカットのあと片足で跳ねているのに気づきました。倒れはしないのでゲートは見逃していましたが、前の手のモデルはすべてそうしていて、生徒 distill4 が一番ひどいものでした。upL4 では、パンチが終わったあとに足が床から離れることにペナルティを加え、入力の半分を空中にしました。よろけはなくなり、ついに遠い端も覚えました。upL4-157.3M は空中で54回中54回、1.4〜2.5 cmで当て、そのあとのステップもありません。

どちらも、直立した奥足の膝蹴りと一緒に distill7 に入りました（作業ログ）。採用した生徒 distill7-245.8M は両方とも空中で各54回中54回当て、奥の手はバッグで54回中18回です。ただし前の手のアッパーカットは正面から9〜25°ずれて終わり、教師の1〜12°より大きくずれます。distill8 と distill9 も両方を引き継ぎました。採用した生徒 distill9-196.6M は今も両方を空中で54回中54回当てますが、奥の手のバッグでの命中は54回中6回に落ちました（distill8 は16回）。

残っている課題：これまでの前の手のアッパーカットはどれも約4 m/sでバッグに届き、命中とみなす速さに足りないので、バッグへの命中がありません。また、生徒の前の手のアッパーカットは、今も教師より多く回ってしまいます。

コーチとして思うこと

距離の取り組みをした理由：「頭はいつもアニメーションどおりの位置にあるわけではない」

遠いアッパーカットの動画について：「アッパーカットのあと、ファイターが右に90度回っている。対戦相手のほうを向き続けなければならない」。upL2 について、遠いアッパーカットのスクリーンショットを指して：「ここでバランスを崩している」。修正は私自身が選びました：パンチが終わったら足を床につけておくことに報酬を与え、遠いアッパーカットをもっと空中に打たせ、リーチは0.19 mのままにする。

アッパーカットが両方とも入った distill7 の動画について：「良さそうだ」