クロス

クロスは、5種類のパンチの取り組みで私の仕様からスクリプトで作りました。右腕が拳を返しながらまっすぐ伸び、胸が左に回り、前足が踏み込み、後ろ足のかかとが上がります。5つのパンチの中で最後に当たるようになったのがこのクロスです。

10月17日、ジャブをほかのすべての教師にして、4つのパンチは重いサンドバッグに届きましたが、クロスは 9–12 cm 手前で止まりました（ランごとの記録）。届かせるには、腰を 0.16 s で約 19 cm 前に押し出す必要があります。押す回数を増やし、腰に報酬を与えると届くようになりましたが、より広いテストでは12回中0回でした。構えのリズムの中の大きな揺れの勢いを借りたときにしか成功していなかったのです。そこで狙う点を標的の内側に移し、標的を少し近づけ、報酬を当たり／外れの二択ではなく段階的にしました（報酬設計）。クロスはバッグには6回中5回当たりましたが、空中ではまだ6回中0回でした。

本当の原因を見つけたのはスピードの取り組みです。方策（ポリシー）にまっすぐな腕を要求させても、肘は 37–44° より先に伸びませんでした。サーボが間に合わなかったのです。より強く、減衰の小さい肘を許し、奥の肩がついてくることに報酬を与えると（運動連鎖はそこで途切れていました）、空中のクロスが初めて当たりました。4.4 m/s で6回中5回です。

高いガードでは、空中のクロスはどのチェックポイントでも12回中3–6回で、速い肘を再び取り除くと、学習し直すまでは 3–14 cm 足りませんでした。ベースの guard18-124.5M は空中で12回中3回当たります。蒸留では distill2 がそれを失い（12回中0回）、distill4 がクロスを押す回数を増やして3回を取り戻しました。distill7-245.8M は空中で12回中1回、distill8-131.1M は3回でした。次の課題はいつもと同じで、元の肘のまま空中でクロスを届かせることです。

コーチとして思うこと

何度も止まってしまったとき、私は外し続ける生徒に接するように扱いました。「標的はもう少し近くていい。それと、当たったかどうかをそんなに二択にしないようにしよう。標的に近いほど報酬が多くもらえるようにする。」それから、「ハードルを下げよう。」

こうも尋ねました。「どうしていつも一歩下がるんだろう？」参照モーションでは一度も下がりません。

もっとプロらしいファイターを求めたとき、私が名指ししたのがこのパンチでした。のちにスピードについては逆の方向に舵を切りました。速い肘は非現実的なので、クロスは普通の腕で届くようにならなければなりません。