腱の経路

本物の筋肉は、骨から骨へまっすぐ引っ張るわけではありません。筋骨格モデルでは、筋肉を経路として記述します。ある骨の上の起始、別の骨の上の停止、途中で必ず通る経由点、そして大腿四頭筋が膝の上を通るように、骨や関節に巻きつくところで滑って乗り越えるラッピング面（円柱、球）です。

シミュレーターは、あらゆる姿勢 $q$ での経路の長さ $\ell(q)$ を計算します。そこから2つのことが決まります。

• 筋肉の長さ。これが筋肉の力を決めます（力–長さ–速度関係）。
• またぐ各関節に対するモーメントアーム、$r = -\partial \ell / \partial q$。

これが関節筋との違いです。関節筋は、固定のてこで1つの関節に直接作用します。経路があることで、2つの関節をまたぐ筋肉、角度によって変わるてこ、そして本物の体の弱い姿勢と強い姿勢が得られます。

このプロジェクトでは

モーターの代わりに筋肉での第2段階では、MyoSuite の脚の筋肉をファイターの脚に移しました。すべての点を骨ごとに対応づけ、彼の各部位の長さに合わせて拡大縮小しました（脚は MyoSuite より約 7 % 長い）。MyoLeg26 には経由点付きの経路が26本あり、完全版の MyoLeg には80本あって、片脚あたり15個のラッピング物体があります。MyoLeg26 の膝は角度に応じて滑る可動点を使っていますが、私たちのモデルではそれを、大腿四頭筋が巻きつく 4.2 cm の円柱に置き換えました。