用語集 · 物理シミュレーション
MyoSuite
別名：MyoSuite、MyoLeg、MyoLeg26、myo_sim、マイオスイート、筋骨格モデル
MuJoCo 用のオープンソースの筋骨格モデルとタスクの集まり。筋肉の制御を学習する研究のために作られています。脚のモデルは MyoLeg26 と MyoLeg です。
MyoSuite は、MuJoCo 用の解剖学的モデル（手、腕、脚、全身）の集まりです。骨の上を通る経路に筋肉が張られており、筋肉を制御する強化学習エージェントを学習させるために作られています。モデルは定評のある生体力学モデル（OpenSim のもの）を元にしており、MuJoCo の速さを活かせるよう変換されています。ライセンスは Apache-2.0 です。
脚のセットは2つあります。
- MyoLeg26：片脚13本の筋肉を26本の経路に配置したもの（複数の筋肉を1つにまとめています）。2関節筋のハムストリングス、大腿直筋、腓腹筋も含みます。OpenSim の gait2392 モデルが元です。
- MyoLeg：片脚40本の筋肉と、骨の周りに巻き付く面を持つもの。Rajagopal 2016 モデルが元です。
このプロジェクトでは
モーターの代わりに筋肉で では、どちらの脚のセットもファイター自身の脚に合わせて配置しました。その逆ではありません。そのため、彼の骨格、接触、参照モーションはそのままで、サーボの体との比較も直接のものになりました。トルクが中立になるゼロ行動、関節限界へのコスト、小さめの PPO 更新を使うと、MyoLeg26 は構えをゼロから 33.1–49.6 M ステップで、完全な MyoLeg は 63.3–73.5 M ステップで学習しました。サーボの体は 12.7–12.9 M ステップでした。