モーションプランナー

目標に到達するという問題は、たいてい2つの問いに分かれます。次に何をするか、そしてそれをどうするかです。モーションプランナーは1つ目に答えます。目標と今の状態を見て、次の動きを選びます。ある方向への1歩、方向転換、障害物を回り込む経路などです。2つ目に答えるのはコントローラー、または学習した方策（ポリシー）です。選ばれた動きを、実際の物理の中でうまくいくモーター指令に変えます。

歩行ロボットはよくフットステッププランナーを使います。それぞれの足をどこに着くかを選び、バランスコントローラーが身体をそこへ運びます。ビデオゲームのキャラクターも同じです。ゲームのロジックが「左に向いてから前に歩く」と選び、アニメーションシステムがそれに合うクリップを再生します。

プランナーは、たくさんの可能な経路を探索するものでも、いくつかの簡単なルールでもかまいません。世界が何もない床なら、ルールで十分です。

このプロジェクトでは

ファイターの歩きは、ルールベースのプランナーを使っています。ファイターのリズムの各拍の始めに、目標（前足を置く地点と向く方向）を見ます。向きが30°以上ずれていれば、ピボットの回数が少なくて済む向きに回るピボットを計画します。そうでなければ、16方向のどれかでその地点にまっすぐ向かう1歩を、そこに着地する歩幅で計画し、最大10°まで舵を切ります。地点は15 cm 以内、または4拍たったあとなら25 cm 以内で到達とみなすので、ファイターがその周りをぐるぐる回ることはありません。あとは方策が、計画した1歩をシミュレーションの身体で実現します（フットワークを参照）。