ダッシュ

ダッシュは最初につまずきました。10月22日に、私の足の動きを台本どおりに再現したクリップから速いステップを学ばせる短いランを26本試しましたが、長い一歩で後ろ足から蹴り出すことは最後まで身につきませんでした（作業ログ）。私はそこで諦め、より良いモーションキャプチャで参照モーションを撮り直しました。それが Muay Thai 03 の take_02 で、前へのダッシュ（8.4 s）、後ろ（9.2 s）、左（18.65 s）、右（19.45 s）が入っています。この4つから、8方向・最大0.8 mまでの任意の距離をカバーする1つの表を作りました。斜め方向は、両隣の2つのキャプチャを混ぜたものです。ダッシュには専用のボタンがあります。

dash1（10月26日）は distill4 からクローンし、他のすべてのスキルも混ぜて学習させたもので、右へのダッシュに成功したのは24%、それも約23 cm足りませんでした（作業ログ）。dash1b はダッシュのエピソードだけで学習させ、右は39%の成功、不足は12〜15 cmでした。その動画から2つのことがわかりました。短いダッシュはうまくいっていました（0.4 mで8方向中6方向）が、0.8 mでも同じ0.4〜0.6 mしか進まず、まるでダッシュの大きさが1種類しかないかのようでした。そして腰から前に折れていましたが、私のキャプチャでは胸は垂直から6°以内に保たれています。前に折れると腰が早く動き、腰の速さに対する報酬は体幹よりはるかに大きかったのです（報酬ハッキング）。

dash1c では胸が立っていることに報酬を与え、腰の速さへの報酬も胸が立っているときだけにしました。前傾はほぼなくなりました（右後ろで49〜58°から18〜19°へ）。次に右後ろでしゃがみ込むのが見えたので、dash1d では腰の沈み込みに対する項を加えました。右後ろの短いしゃがみは半分になりましたが、今度は0.17 mしか進まなくなりました。0.8 mを進めたことはそれまで一度もなく、私自身がキャプチャしたダッシュも0.45〜0.49 mなので、dash1e では各方向に対して dash1d が進んだ距離（0.32〜0.66 m）までしか求めないようにしました。各方向の最大距離で、8方向中5方向が正しく、距離の81〜109%を進みます。10月27日に dash1e-85.2M を採用しました。

dash1e では後ろ向きの3方向が横に流れ（右後ろは最大距離で21 cm）、私の後ろと右のダッシュを混ぜた右後ろは、どのランでも一番弱い方向です。dash1e は distill9 で生徒にダッシュを教え、10月28日に distill9-196.6M を採用しました。0.4 mで8方向中6方向、最大距離でも6方向が正しく、dash1e の4方向と5方向を上回っています。右後ろはもう横に流れませんが、距離の約70%しか進みません。左後ろは教師と同じく、横流れでまだ失敗します。右後ろのダッシュをキャプチャすれば、おそらく直るでしょう。

コーチとして思うこと

速いステップがうまくいかなかったとき：「どれもうまくいっていない。諦めよう……もっと良いモーションキャプチャを使って、一から全部やり直す」

dash1b について：「ブロックの学習は一切いらない」、そして「遠くへ、しかも速く踏み出すことが大事だ」

dash1b の動画を見て、距離は「今のところはこれでいい。でもフォームが間違っている。前に折れてはいけない」。dash1c の動画では：「だいたい良い。変に見えるのは右後ろだけだ。しゃがみ込んでいる」。dash1d の動画では：「その距離を期待値として残しておこう。学習で非現実的な目標を練習させないように」