レイテンシ

レイテンシとは、出来事が起きてからシステムがそれに対して動けるようになるまでの時間です。現実のセンサーには必ずいくらかあります。カメラがフレームを露光し、画像が送られて処理され、その後でようやく制御器がそれを見ます。人間の目と脳も同じで、見えているものはすでに少し過去のものです。

人にとって最も短い遅れは単純反応です。1つの決まった合図に1つの決まった反応、たとえば短距離走のスタートです。一流の選手でもおよそ 150〜200 ms かかります。複数の反応のうちどれが正しいかをまず判断しなければならない選択反応は、もっと長くかかります。

シミュレーションでは、わざわざ加えない限り遅れはありません。遅れなしで学習した方策（ポリシー）は、本物の体では間に合わないようなことに最後の一瞬で反応することを覚えてしまうことがあり、その技能は本物のロボットでは通用しません。そこで観測を意図的に一定時間遅らせます。遅れを $d$、パンチの最初の目に見える動きが当たる $t_{\text{lead}}$ 前に来るとすると、ブロックに残された時間は

$$t_{\text{left}} = t_{\text{lead}} - d - t_{\text{block}}$$

で、$t_{\text{block}}$ はブロック自体が所定の位置に入るまでにかかる時間です。$t_{\text{left}}$ がゼロを下回ると、見てから反応するのでは間に合いません。もっと早く読むか、間合いの外にいる必要があります。

このプロジェクトでは

ブロックの記事で、トニーは視覚の遅延を 100 ms に設定しました。速いプロ選手くらいの値です。対戦相手のキーポイントは、起きてから 100 ms 後にファイターに届きます。ジャブの最初の目に見える動きは当たるわずか0.10秒前なので、遅延の後には反応する時間がまったく残りません。フックは0.23〜0.24秒前に予兆があり、ブロックの大部分には間に合います。