教師：スリップ、ローリング、スウェーバック

私のモーションキャプチャの1つのテイク（Muay Thai 02、take_01）から4つの技を作りました。スリップ・アッパーカット（左にスリップして前の手のアッパーカット）、スウェーバック、そして右と左へのローリングです。それぞれ opponent_evade に専用の入力があり、どの教師も、ほかのすべての技を保持している採用済みの生徒 distill4-131.1M からウォームスタートしています。回避には標的がありません。回避の「命中」とは、頂点で頭が参照モーションの頭から 5 cm 以内を通ることで、速さは問いません。

1回目（evade1）：4台同時

教師	ゲート	判定
rollR1-238.5M	8/8、2.5 cm、転倒なし	動画で不合格：ローリングではなく沈み込んでいる。私のクリップを平均1.24倍速で再生している
rollL1-226.3M	8/8、6.3 cm	不合格：rollR1 と同じ。さらに頭が逆向きに横切る
slipup1-204.5M	8/8、ボール 8/8	ひとまず採用：「アッパーカットはまだ良く見えるから、これは残そう」「でも実際はこれもスリップというより大きなアッパーカットに見える」（平均1.42倍速、アッパーカットが約 0.5 s 早い）
leanback1-231.8M	0/8、38.9 cm	不合格：まったく反らない。頭は最大でも 7 cm しか下がらない

原因： パンチクロックです。方策は参照モーションを最大2倍速で再生でき、早く標的に届くほど報酬がもらえます。これはパンチのために作ったもので、自然なペースに抑えているのはジャブだけです。回避の教師は私の動きを圧縮してしまい、しかもゲートはタイミングを確認していませんでした。

2回目（evade2）：より広い頭の軌道

ローリングは「U字を描くように横へ転がる」ようにしてほしいと頼みました。参照モーションを広げ（頭が 25 cm 外へ）、頭がその軌道に沿うように報酬で追跡しました。

教師	ゲート	判定
slipup2-196.6M	8/8、1.9 cm	不合格：「サッカーのヘディングみたいで、そこに留まったままだ」。胴体が横に52°曲がる
rollL2b-183.5M	8/8、7.4 cm、U字は正しい向き	不合格：胴体の横曲げ51°、頭の傾き59°
rollR2-229.9M	4/8、10.1 cm	不合格：「横には動いているけど、胴体を曲げてではない」。入りの動きを飛ばし、約 0.3 s 早い
leanback2-234.4M	0/8、19.3 cm	反るようにはなったが、頂点まで届かない

rollL2 の最初のマシンは毎秒 11,000 ステップで、ほかのマシンの 30,000–34,000 に比べて遅すぎました。0.56 h（$0.38）で止めてそのマシンをスキップリストに加え、rollL2b としてやり直しました。

原因： 編集した参照モーションです。骨盤では頭を 25 cm 動かせなかったので、胴体が上限の50°まで横に曲げて動かし、教師はその曲げを覚えてしまいました。骨盤を動かして胴体をまっすぐにした作り直し版は、私には物理的におかしく見えたので、学習させませんでした。私の判断はこうです。「元の参照モーションのままにしよう。モーションキャプチャから取ったもののように。」

現状

ローリングとスウェーバックはどれも採用していません。より良いものができるまでは、slipup1 をスリップ・アッパーカットの教師として残します。その後継の slipup3 は、標的をあごに置いて元のキャプチャに戻したものです（「標的はあごのある位置にすべきで、それより高くしない」）。まだ台帳には載っていません。残りの技の次の課題は、回避ではパンチクロックをキャプチャのペースに抑えることと、通過だけでなくタイミングと形も測るゲートです。

	マシン	マシン時間	コスト
evade1（教師4つ）	4	8.67	$5.56
evade2（教師4つ、および rollL2 の遅いマシン）	5	9.06	$5.90
合計	9	17.73	$11.46

すべてのラン

kakuto-mlのラン記録から作成しています。各ランのマシン、課金された時間とコストです（EC2のランはランのログからの推定値です）。

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